驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。
液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(---几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。
自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,大型伺服机械手厂商,机械手的灵活性越大,通用性越广。其结构也越复杂。一般---机械手有2-3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的---通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,大型伺服机械手采购电话,通过对其编程实现所要的功能。
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机械手使用过程中的特质 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是早出现的工业机器人,大型伺服机械手,也是早出现的现代机器人。从机械手的使用上来讲,必须要---机械手拿得出、放得下、取得动、取得准、取得快。取得动,大型伺服机械手市场价,这里指的是注塑机---机械手能拿多重的物品,即有效负载。有效负载是注塑机---机械手能处理的重量,并被定义如下:有效负载=注塑部件重量+臂端治具重量。
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